认证申请
制造商提供AGV搬运机器人的产品信息、BOM清单和设计图纸，认证机构根据机械设备指令确认认证范围和测试方案。
AGV搬运机器人 CE认证概述
Overview
AGV搬运机器人在MD 2006/42/EC下，EN ISO 3691-4（无人驾驶工业车辆安全）是核心标准。AGV的最大行驶速度通常1.5-2.0m/s（有人区域），安全速度不超过0.3m/s。EN ISO 3691-4要求AGV配备激光扫描仪——前向扫描距离不低于3m，响应时间不超过40ms，触发安全停止后制动距离不超过0.5m。EN ISO 3691-4的人员检测要求在操作者进入AGV路径时100ms内检测到并执行安全停止。缓冲器（Bumper）触发力不超过150N，触发后立即断电。AGV导航系统的安全相关定位精度不超过±50mm，失定位时触发安全停止。
| 分类维度 | 具体类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 按导航方式 | 激光导航、磁条导航、视觉导航、SLAM自然导航 | 方式决定定位精度和安全策略 |
| 按载重能力 | 轻载(50-500kg)、中载(500-2000kg)、重载(2000-10000kg) | 载重影响结构强度和制动距离 |
| 按运动形式 | 潜伏式、牵引式、叉车式、重载平台式 | 形式决定载荷方式和安全区域 |
| 按驱动方式 | 差速驱动、全向轮(Mecanum)、舵轮驱动、四轮转向 | 驱动方式影响运动轨迹和制动特性 |
AGV走MD自我声明路径，企业按EN ISO 3691-4完成测试后编制技术文件并贴CE标志。常见问题是激光扫描仪保护区设置不当——前向扫描距离不低于3m，响应时间不超过40ms，部分产品在最高速度下制动距离超过0.5m，需降低最高速度或增大扫描距离。EN ISO 13849-1将安全停止功能定为PLr=d，速度监控定为PLr=c。电池系统需符合EN 62133-2（锂电池）或EN 50272（铅酸电池），充电过程中电池表面温度不超过45°C。声光报警装置在行驶时持续工作，声压级65-85dB(A)。AGV的充电对接端子在对接错位10mm时不得短路，接触电阻不超过50mΩ。
多AGV协同系统中须有中央调度系统，避免路径冲突和死锁，调度系统的安全相关通信按EN ISO 13849-1评估PLr=c。带机械臂的复合AGV，机械臂在AGV行驶时须收回至安全姿态，机械臂运动与AGV行驶须有联锁。AGV的防跌落检测在台阶边缘检测到落差超过50mm时触发安全停止。紧急释放功能在断电时AGV可通过手动阀解除制动，人工推力不超过250N。带托盘升降功能的AGV，升降机构在1.5倍额定载荷下永久变形不超过2mm，升降到位后机械锁定装置自动锁止。
适用CE认证指令
Directives
机械设备指令（MD） (2006/42/EC)
机械指令2006/42/EC适用于机械设备、可互换设备、安全零部件、升降机附件等，覆盖工业机械、农业机械、手持···
关联行业
Industries
工业机器人
工业机器人走MD 2006/42/EC的核心是EN ISO 10218-1（机器人本体）与EN ISO 10218-2（机器人系统集成）。难点···
风险等级 & 认证模式
Risk
- 风险等级：高风险（依据EN 61439，AGV搬运机器人的机械防护不足为主要风险点，机械安全防护为关键评估项）
- 认证模式：MD自我声明（Module A，含风险评估） + 低电压+电磁兼容指令检测，由公告机构（针对附件IV机械）执行Module A/B/H评估
认证流程
Process
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文件评审
评审AGV搬运机器人企业的技术文件完整性，重点检查防护装置相关参数与标准条款的符合性。
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测试实施
根据EN 614-1标准对AGV搬运机器人样品执行协作性能、风险评估及EMC抗扰度检测，记录全部测试数据，机械安全防护为关键评估项。
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工厂检查
赴AGV搬运机器人生产厂执行FPC审核，核查关键工序、设备校准及不合格品控制流程。
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技术文件编制
整理AGV搬运机器人技术档案，涵盖EN 349检测数据、质量管理体系文件、产品说明和CE标志使用规范。
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证书发放
公告机构签发AGV搬运机器人 CE证书，企业在产品或包装上标注CE标志、DoC符合性声明编号及公告机构编号。
费用预估
Pricing
10-27万元（单指令约10-18万，多指令组合约18-27万）
预估总价（含测试、报告、证书）
* 不含差旅、税费，实际以报价单为准
费用构成明细
| 费用项目 | 费用说明 |
|---|---|
| 检测费 | AGV搬运机器人的介电强度、EMC抗扰度等EN 55014全项检测 |
| 认证费 | EU型式检验证书签发、公告机构注册及年费 |
| 工厂审核费 | 工厂生产控制体系审核、现场见证试验及整改跟进 |
| 证书费 | 证书制作、公告机构编号授权、技术文件归档 |
| 服务费 | 技术文件（TCF）编制、FPC手册编写、认证咨询与英文翻译 |
✅ 费用包含
- 机械安全关键部件型式检验
- 电气安全性能检验(绝缘耐压、接地保护、温升等)
- 按适用指令开展产品型式检验与合规评估
- 编制并评审技术构造文件(TCF)
❌ 费用不含
- 增值税及其他税费
- 危险品运输特殊包装费
- 年度监督审核费用(证书签发后每年度)
- 工厂审查期间产线停工损失
技术文件清单
Documents
AGV搬运机器人技术参数表，重点说明运动范围、协作安全、急停、控制可靠性，并与铭牌、说明书保持一致
AGV搬运设备器人制造流程说明，覆盖来料检验、装配、调试、功能测试、终检和不合格品处置
适用指令和协调标准矩阵，当前页面涉及机械设备 (MD),电子电气设备 (LVD + EMC)，需逐项说明适用或不适用理由
AGV搬运设备器人机械安全风险评估，按EN ISO 12100列出危险源和控制措施
防护装置、急停、联锁或限位功能说明，需与实际结构一致
AGV搬运机器人电气安全测试报告，覆盖绝缘、温升、接地连续性和异常工作
EMC测试报告，包含辐射发射、静电放电、浪涌和快速瞬变脉冲群
AGV搬运机器人测试计划和样品代表性说明，需解释所选样品为什么能覆盖销售型号
AGV搬运设备器人风险评估报告，围绕运动范围、协作安全、急停、控制可靠性列出危险源、控制措施和残余风险
