认证申报
六轴机器人制造商提交认证申请，附上产品技术参数、电气原理图和使用说明；机构初步确认适用指令和评估路径。
六轴机器人 CE认证概述
Overview
六轴工业机器人在MD 2006/42/EC下，EN ISO 10218-1（工业机器人安全-机器人本体）和EN ISO 10218-2（机器人系统集成）是核心标准。安全防护的核心是安全停止功能——EN ISO 10218-1要求Stop 0（立即断电）响应时间不超过500ms，Stop 1（受控停止后断电）不超过500ms，Stop 2（受控停止保持供电）不超过500ms。负载惯量通常5-50kg，重复定位精度±0.05-0.1mm。协作机器人需满足EN ISO 10218-1的功率和力限制——最大瞬时功率不超过80W，最大静态力不超过80N（EN ISO/TS 15066）。安全速度监控要求速度降至250mm/s时触发安全停止。
| 分类维度 | 具体类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 按负载能力 | 轻载(1-10kg)、中载(10-50kg)、重载(50-300kg)、超重载(>300kg) | 负载决定结构强度和安全区域设计 |
| 按臂展范围 | 短臂(0.5-1.0m)、中臂(1.0-2.0m)、长臂(2.0-3.5m) | 臂展影响安全防护区域大小 |
| 按应用类型 | 焊接、搬运、装配、喷涂、码垛、机加工 | 应用决定末端执行器和安全策略 |
| 按防护等级 | 标准型(IP40)、防尘型(IP54)、洁净型(IP65/IP67) | 等级决定密封设计和适用环境 |
工业机器人走MD自我声明路径（Module A），企业按EN ISO 10218-1完成测试后编制技术文件并贴CE标志。常见问题是安全停止响应时间超标——Stop 0须500ms内完成，部分大惯量机器人在满载高速运动时制动距离过长，需增加伺服制动器扭矩。EN ISO 13849-1将安全停止功能定为PLr=d，安全停止类别2需达到PLr=e。防护区域的安全光幕按EN 61496-1安装，分辨率不超过14mm（手指检测），光幕触发后机器人须在500ms内停止。机器人控制器的EMC测试按EN 61000-6-2/4执行，伺服驱动器辐射骚扰在1-3m距离30-230MHz限值40dBμV/m。
协作机器人需额外符合EN ISO/TS 15066的生物力学限值——最大瞬态力不超过150N（头颈部），最大准静态力不超过65N（手指），最大压强不超过300N/cm²。力/扭矩传感器精度不低于±5N（力）和±0.5Nm（扭矩），采样频率不低于100Hz。带视觉系统的机器人，相机安装须满足振动要求，在10-500Hz正弦振动后图像不模糊。机器人示教器的急停按钮覆盖所有操作模式，示教模式下速度不超过250mm/s。末端执行器的气动夹爪在断气时保持夹持状态，防止工件坠落。
适用CE认证指令
Directives
机械设备指令（MD） (2006/42/EC)
机械指令2006/42/EC适用于机械设备、可互换设备、安全零部件、升降机附件等，覆盖工业机械、农业机械、手持···
关联行业
Industries
工业机器人
工业机器人走MD 2006/42/EC的核心是EN ISO 10218-1（机器人本体）与EN ISO 10218-2（机器人系统集成）。难点···
风险等级 & 认证模式
Risk
- 风险等级：高风险（参考EN ISO 13849-1标准，六轴机器人的防护装置失效及安全功能不足影响认证等级，机械安全防护为关键评估项）
- 认证模式：采用MD全面质量保证（Module H，公告机构监督） + 同步开展低电压+电磁兼容指令，经公告机构（针对附件IV机械）依据Module A/B/H确认
认证流程
Process
-
-
资料审核
审核六轴机器人企业的营业执照、质量体系证书、实验室资质，确认技术文件中关于风险评估等条款符合法规要求。
-
送样测试
根据EN 61000-6-1标准对六轴机器人样品执行温升、紧急停止及噪声检测，记录全部测试数据，机械安全防护为关键评估项。
-
TCF编制
编制六轴机器人技术构造文件（TCF），含EN ISO 13855符合性评估报告、DoC符合性声明声明、FPC手册及初始型式检验结果。
-
证书发放
公告机构出具六轴机器人 EU型式检验证书，产品按法规要求加贴CE标识并完成备案。
费用预估
Pricing
11万-30万元（六轴机器人基础认证11万起，全项30万）
预估总价（含测试、报告、证书）
* 不含差旅、税费，实际以报价单为准
费用构成明细
| 费用项目 | 费用说明 |
|---|---|
| 检测费 | 六轴机器人的介电强度、温升等EN ISO 10218-1全项检测 |
| 认证费 | 认证机构型式检验评估费、公告机构审查费 |
| 工厂审核费 | 公告机构赴六轴机器人生产现场审核、FPC核查 |
| 证书费 | CE标志授权、符合性声明注册、公告机构备案 |
| 服务费 | TCF技术构造文件整理、质量体系文件编写、翻译与咨询服务 |
✅ 费用包含
- 机械安全关键部件型式检验
- 电气安全性能检验(绝缘耐压、接地保护、温升等)
- 出具正式CE测试报告及符合性证书
- 提供标准法规解读与全程技术指导
❌ 费用不含
- 临床试验费用(如需开展)
- 防爆现场安装检测费
- 年度监督审核费用(证书签发后每年度)
- 工厂审查期间产线停工损失
技术文件清单
Documents
六轴机器人产品规格书，需列明型号、用途、关键参数、适用工况和目标欧盟市场
六轴设备器人材料清单或BOM，需把外壳、控制板、线束、紧固件和关键功能件分开列示
适用指令和协调标准矩阵，当前页面涉及机械设备 (MD),电子电气设备 (LVD + EMC)，需逐项说明适用或不适用理由
六轴设备器人机械安全风险评估，按EN ISO 12100列出危险源和控制措施
防护装置、急停、联锁或限位功能说明，需与实际结构一致
六轴机器人电气安全测试报告，覆盖绝缘、温升、接地连续性和异常工作
EMC测试报告，包含辐射发射、静电放电、浪涌和快速瞬变脉冲群
六轴机器人测试计划和样品代表性说明，需解释所选样品为什么能覆盖销售型号
六轴设备器人风险评估报告，围绕运动范围、协作安全、急停、控制可靠性列出危险源、控制措施和残余风险
六轴机器人关键测试报告，项目应覆盖风险评估、控制系统、安全功能，报告型号需与页面产品一致
英文安装维护手册，包含安全警示、使用边界、维护周期和故障处理
