前期接洽
制造商提供协作机器人的产品信息、BOM清单和设计图纸，认证机构根据机械设备指令确认认证范围和测试方案。
协作机器人 CE认证概述
Overview
协作机器人在MD 2006/42/EC下，EN ISO 10218-1和EN ISO/TS 15066（协作机器人安全）是核心标准。EN ISO/TS 15066定义了四种协作模式：安全监控停止、手动引导、速度和位置监控、功率和力限制。功率和力限制模式下，最大瞬态力不超过150N（头颈部），最大准静态力不超过65N（手指），最大压强不超过300N/cm²。EN ISO/TS 15066的生物力学限值基于人体29个身体部位的实验数据——例如手掌最大瞬态力140N、前臂160N、上臂210N。协作机器人的最大速度不超过500mm/s（与人接触区域），紧急停止后制动力矩不低于额定力矩的1.5倍。
| 分类维度 | 具体类型 | 说明 |
|---|---|---|
| 按负载范围 | 3kg、5kg、10kg、16kg、30kg | 负载决定协作场景和力限制参数 |
| 按臂展距离 | 短臂(0.5-0.8m)、中臂(0.8-1.3m)、长臂(1.3-1.8m) | 臂展影响协作区域和安全策略 |
| 按协作模式 | 安全监控停止、手动引导、速度位置监控、功率力限制 | 模式决定安全控制策略和传感器配置 |
| 按驱动方式 | 关节模块化驱动、串联驱动、并联驱动 | 驱动方式影响精度和碰撞安全性 |
协作机器人走MD自我声明路径，企业按EN ISO 10218-1和EN ISO/TS 15066完成测试后编制技术文件并贴CE标志。常见问题是力限制参数设置不当——功率和力限制模式下须根据EN ISO/TS 15066的生物力学限值表设置各身体部位的最大力/压强，部分企业仅设置全局力限值未区分身体部位。力/扭矩传感器精度不低于±5N（力）和±0.5Nm（扭矩），采样频率不低于100Hz。EN ISO 13849-1将速度监控定为PLr=d设计。EN 61496-1的安全光幕在协作区域边界安装时，分辨率不超过14mm。紧急停止后机器人停在当前位置，制动力矩不低于额定力矩的1.5倍。
协作机器人的碰撞检测灵敏度须可调——检测到碰撞后0.1秒内停止运动，碰撞力不超过设定的力限值。带皮肤接触检测的机器人，表面材料须符合EN ISO 10993生物相容性要求。协作机器人的关节外壳在10J冲击后不破裂（EN ISO 10218-1的机械强度测试）。示教模式下操作者手动引导机器人，引导力不超过50N。带视觉力控的协作机器人，视觉系统的定位精度不低于±0.1mm，力控精度不低于±2N。末端执行器在断电时不得释放工件，夹持力在断气/断电后保持不低于30秒。
适用CE认证指令
Directives
机械设备指令（MD） (2006/42/EC)
机械指令2006/42/EC适用于机械设备、可互换设备、安全零部件、升降机附件等，覆盖工业机械、农业机械、手持···
关联行业
Industries
工业机器人
工业机器人走MD 2006/42/EC的核心是EN ISO 10218-1（机器人本体）与EN ISO 10218-2（机器人系统集成）。难点···
风险等级 & 认证模式
Risk
- 风险等级：高风险（依据EN 62368，协作机器人的噪声超标为主要风险点，机械安全防护为关键评估项）
- 认证模式：MD全面质量保证（Module H，公告机构监督） + 低电压+电磁兼容指令评估（公告机构（针对附件IV机械））
认证流程
Process
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资料评估
核查协作机器人产品的技术规格、材料清单、生产工艺文件，确认EN 55014标准清单完整。
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测试实施
在认可实验室对协作机器人实施噪声和接地连续性测试，安全功能验证构成核心评审内容。
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工厂审核
公告机构审核员赴协作机器人生产现场核查生产线、检测设备、质量控制记录，确认FPC体系持续有效。
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TCF编制
整理协作机器人技术档案，涵盖EN 60598检测数据、质量管理体系文件、产品说明和CE标志使用规范。
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证书发放
企业签署协作机器人符合性声明（DoC），产品加贴CE标志后可进入欧盟市场销售。
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持续合规
年度监督协作机器人产品质量一致性，定期复查技术文件和测试报告，确保持续符合法规要求。
费用预估
Pricing
约11-32万元（基础评估11-21万，全项评估21-32万）
预估总价（含测试、报告、证书）
* 不含差旅、税费，实际以报价单为准
费用构成明细
| 费用项目 | 费用说明 |
|---|---|
| 检测费 | 依据EN 61439开展机械强度、温升及防护装置检测 |
| 认证费 | 机械设备指令型式检验证书费、公告机构备案 |
| 工厂审核费 | 工厂生产控制体系审核、现场见证试验及整改跟进 |
| 证书费 | CE标志授权、符合性声明注册、公告机构备案 |
| 服务费 | 技术文档编制、风险评估报告、英文说明书翻译及认证辅导 |
✅ 费用包含
- 机械安全关键部件型式检验
- 关键元器件清单评估(CUL/EKC等认证件核查)
- 按适用指令开展产品型式检验与合规评估
- 出具正式CE测试报告及符合性证书
❌ 费用不含
- 产品整改及重复测试费用
- 在役设备定期检验费
- 年度监督审核费用(证书签发后每年度)
- 工厂审查期间产线停工损失
技术文件清单
Documents
协作机器人型号差异说明，列出同系列产品在功率、结构、运动部件、防护方式和控制系统上的变化
协作设备器人铭牌和警示标签样稿，标注型号、额定参数、CE标志、制造商和安全警示
适用指令和协调标准矩阵，当前页面涉及机械设备 (MD),电子电气设备 (LVD + EMC)，需逐项说明适用或不适用理由
协作设备器人机械安全风险评估，按EN ISO 12100列出危险源和控制措施
防护装置、急停、联锁或限位功能说明，需与实际结构一致
协作机器人电气安全测试报告，覆盖绝缘、温升、接地连续性和异常工作
EMC测试报告，包含辐射发射、静电放电、浪涌和快速瞬变脉冲群
协作机器人测试计划和样品代表性说明，需解释所选样品为什么能覆盖销售型号
协作设备器人风险评估报告，围绕运动范围、协作安全、急停、控制可靠性列出危险源、控制措施和残余风险
协作机器人关键测试报告，项目应覆盖风险评估、控制系统、安全功能，报告型号需与页面产品一致
